Velocity calculation and analysis of manipulator motion based on the differential approach

Egamberdiev , Azimjon, Djuraev , Sherzod

Муҳандислик ва Иқтисодиёт · 2026-yil

Annotatsiya

Manipulyator bo‘g‘inlari tezliklarini hisoblashda differensial kinematik yondashuvning qo‘llanilishi tahlilqilinadi. Jacobian matritsasi asosida ishchi organning fazoviy tezligi bilan bo‘g‘inlar tezliklari o‘rtasidagi lokal bog‘liqlikaniqlanadi. Resolved-rate velocity modeli shakllantirilib, teskari akslantirishning uchta amaliy usuli — Jacobian matritsasinibevosita inversiyalash, Moore–Penrose psevdoinversiyasi hamda damped least-squares regulyarlashtirish usuli— qiyosiy tahlil qilinadi. Ikki bo‘g‘inli tekislik manipulyatori misolida manipulyator konfiguratsiyasiga qarab bo‘g‘inlar tezliklaritalabining o‘zgarishi hamda singulyar holatlar yaqinida regulyarlashtirilgan yechimning ustunliklari ko‘rsatib beriladi.Natijalar differensial yondashuv trajektoriyani bajarish jarayonida singulyarlik ko‘rsatkichlari, manipulabellik va bo‘g‘inlartezligi cheklovlari doimiy nazorat qilingan sharoitda real vaqt rejimidagi manipulyator boshqaruvi uchun samarali yechimekanligini tasdiqlaydi.

Maqola ma’lumotlari
MualliflarEgamberdiev , Azimjon, Djuraev , Sherzod
JurnalМуҳандислик ва Иқтисодиёт
NashriyotПлеханов номидаги Россия иқтисодиёти университетининг Тошкент шаҳридаги филиали
ISSN3060-463X, 3060-463X
Nashr sanasi2026-08-01
Jild4
Son8
Betlar83-87
TilIngliz
Indeksga qo‘shilgan2026-08-26

Maqolaning asl sahifasi

Kalit so‘zlar

differensial kinematika, Jacobian matritsasi, manipulyator tezligi, resolved-rate boshqaruvi, Moore–Penrose psevdoinversiyasi, damped least-squares usuli, singulyarlik tahlili.

Iqtibos keltirish

APAEgamberdiev , Azimjon, & Djuraev , Sherzod (2026). VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF MANIPULATOR MOTION BASED ON THE DIFFERENTIAL APPROACH. Муҳандислик ва Иқтисодиёт, 4(8), 83-87. https://muhandislik-iqtisodiyot.uz/index.php/journal/article/view/3939
GOST (OAK)Egamberdiev , Azimjon, Djuraev , Sherzod VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF MANIPULATOR MOTION BASED ON THE DIFFERENTIAL APPROACH // Муҳандислик ва Иқтисодиёт. – 2026. – T. 4, № 8. – P. 83-87.
MLAEgamberdiev , Azimjon, and Djuraev , Sherzod. “VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF MANIPULATOR MOTION BASED ON THE DIFFERENTIAL APPROACH.” Муҳандислик ва Иқтисодиёт, 4(8), 83-87, 2026. https://muhandislik-iqtisodiyot.uz/index.php/journal/article/view/3939
ChicagoEgamberdiev , Azimjon, and Djuraev , Sherzod. “VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF MANIPULATOR MOTION BASED ON THE DIFFERENTIAL APPROACH.” Муҳандислик ва Иқтисодиёт, 4(8), 83-87 (2026). https://muhandislik-iqtisodiyot.uz/index.php/journal/article/view/3939
HarvardEgamberdiev , Azimjon, and Djuraev , Sherzod (2026) ‘VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF MANIPULATOR MOTION BASED ON THE DIFFERENTIAL APPROACH’, Муҳандислик ва Иқтисодиёт, 4(8), 83-87. https://muhandislik-iqtisodiyot.uz/index.php/journal/article/view/3939
BibTeX
@article{egamberdievazimjon2026,
  title = {VELOCITY CALCULATION AND ANALYSIS OF MANIPULATOR MOTION BASED ON THE DIFFERENTIAL APPROACH},
  author = {Egamberdiev , Azimjon and Djuraev , Sherzod},
  journal = {Муҳандислик ва Иқтисодиёт},
  year = {2026},
  volume = {4},
  number = {8},
  pages = {83-87},
  url = {https://muhandislik-iqtisodiyot.uz/index.php/journal/article/view/3939}
}

Boshqa maqola uchun iqtibos tayyorlash

Муҳандислик ва Иқтисодиёт jurnalidan boshqa maqolalar

Муҳандислик ва Иқтисодиёт — barcha maqolalar · 2026-yil arxivi

Egamberdiev , Azimjon — boshqa maqolalari